Ausgehend von dem Bedarf nach Automatisierung des Umschlages des abgehenden Fluggepäckes an den Umschlagstationen mittels handelsüblicher Industrieroboter werden fünf Realisierungsmöglichkeiten in Form von Szenarien untersucht. Das Szenario 1 beinhaltet den einfachsten Fall, in dem vorausgesetzt wird, daß die exakte Masse jedes Gepäckstückes früh genug bekannt ist, so daß vor Beginn des Umschlages die jeweilige optimale Trajektorie rechnerisch bereitgestellt werden kann. Szenario 1 vermeidet Regelungsaufwand vollständig. Im Szenario 2 werden die optimalen Trajektorien des Szenarios 1 in Echtzeit geschätzt, wodurch der Umschlag verzögerungsfrei erfolgt. Die Szenarien 3 und 4 erfordern keine individuelle Kennzeichnung der Gepäckstücke im Gegensatz zu 1 und 2. Die Bereitstellung einer speziellen Trajektorie für jedes Gepäckstück ist ebenfalls nicht erforderlich. Das Szenario 5 benötigt keinerlei Vorinformationen. Darüberhinaus existieren noch zwei Notfallszenarien. Die Echtzeitapproximation in den Szenarien 2, 4 und 5 erfolgt nicht mit Neuronalen Netzen, sondern durch Linearisierung um Gitterpunkte vorab berechneter Datenbasen. In den Datenbasen treten sogenannte Singularitäten auf, die mittels eines Kriteriums bestimmt werden. Zur Approximation zwischen den Gitterpunkten stehen ein Verfahren nullter Ordnung und ein Verfahren erster Ordnung bereit. Ein Entscheidungskriterium stellt sicher, daß im jeweiligen Gitterintervall das Verfahren mit dem niedrigeren Fehler zum Einsatz kommt. Abschließend erfolgen grundsätzliche Betrachtungen zum Realisierungsaufwand der einzelnen Szenarien und zum wirtschaftlichen Nutzen des mit optimalen Robotertrajektorien automatisierten Gepäckumschlages.    «

Ausgehend von dem Bedarf nach Automatisierung des Umschlages des abgehenden Fluggepäckes an den Umschlagstationen mittels handelsüblicher Industrieroboter werden fünf Realisierungsmöglichkeiten in Form von Szenarien untersucht. Das Szenario 1 beinhaltet den einfachsten Fall, in dem vorausgesetzt wird, daß die exakte Masse jedes Gepäckstückes früh genug bekannt ist, so daß vor Beginn des Umschlages die jeweilige optimale Trajektorie rechnerisch bereitgestellt werden kann. Szenario 1 vermeidet Reg...    »