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Autoren:
Schütz, Andreas; Sánchez Morales, Daniela; Pany, Thomas 
Dokumenttyp:
Konferenzbeitrag / Conference Paper 
Titel:
Precise Positioning Through a Loosely-coupled Sensor Fusion of GNSS-RTK, INS and LiDAR for Autonomous Driving 
Titel Konferenzpublikation:
IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (PLANS) 
Untertitel Konferenzpublikation:
September 23-25, 2020 St. Louis, Missouri 
Konferenztitel:
IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (2020, Portland, OR) 
Tagungsort:
Portland, OR 
Jahr der Konferenz:
2020 
Datum Beginn der Konferenz:
20.09.2020 
Datum Ende der Konferenz:
23.09.2020 
Verlagsort:
Piscataway, NJ 
Verlag:
IEEE 
Jahr:
2020 
Seiten von - bis:
219-225 
Sprache:
Englisch 
Stichwörter:
sensor fusion ; GNSS/INS/LiDAR integration ; loosely coupled filter ; precise positioning ; autonomous driving 
Abstract:
In this paper we describe the integration done between GNSS-RTK/INS/LiDAR in a loosely coupled Kalman Filter in the context of autonomous driving applications. Specifically, we focus in the assessment of potential LiDAR updates by comparing the velocity profile obtained by the GNSS/INS integration solution and the LiDAR observations. The results from a test drive are shown to provide an insight of the advantages of using the LiDAR updates in GNSS denied environments. 
ISBN:
978-1-7281-0244-3 ; 978-1-7281-9446-2 
ISSN:
2153-3598 ; 2153-358X 
Fakultät:
Fakultät für Luft- und Raumfahrttechnik 
Institut:
LRT 9 - Institut für Raumfahrttechnik und Weltraumnutzung 
Professur:
Pany, Thomas 
Open Access ja oder nein?:
Nein / No 
Angaben zum Volltext:

 
Volltext-Version:
Preprint 
OA-Lizenz des Volltexts:
CC BY 3.0 DE