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Autor:
Manz, Michael 
Originaltitel:
Modellbasierte visuelle Wahrnehmung zur autonomen Fahrzeugführung 
Übersetzter Titel:
Model-Based visual Perception for Autonomous Vehicle Guidance 
Jahr:
2013 
Typ:
Dissertation 
Einrichtung:
Universität der Bundeswehr München, Fakultät für Luft- und Raumfahrttechnik 
Betreuer:
Wünsche, Hans-Joachim, Prof. Dr.-Ing. 
Gutachter:
Wünsche, Hans-Joachim, Prof. Dr.-Ing.; Maurer, Markus, Prof. Dr.-Ing. 
Format:
PDF 
Sprache:
Deutsch 
Schlagworte:
Autonomes Fahrzeug ; Visuelle Wahrnehmung ; Objektverfolgung ; Mustererkennung ; Datenfusion 
Stichworte:
visuelle Wahrnehmung, Datenfusion, Partikel Filter, Fahrzeugerkennung, Wegerkennung, Kreuzungserkennung, überwachtes Lernen, Mustererkennung, visuelle Objektverfolgung, autonome Fahrzeugführung 
Übersetzte Stichworte:
visual perception, data fusion, particle filter, vehicle detection, road detection, crossing detection, supervised learning, pattern recognition, visual object tracking, autonomous vehicle guidance 
DDC-Notation:
629.20284 
Kurzfassung:
Bei der Entwicklung von unbemannten Landfahrzeugen besteht eine der größten Herausforderungen in der Wahrnehmung der lokalen Umgebung. In dieser Arbeit wird daher ein Verfahren vorgestellt, dass mittels modellbasierter Wahrnehmung ein vollständig autonomes Fahren auch in schwierigem Gelände wie z. B. in Feldund Waldgebieten erlaubt. Der Schwerpunkt der Arbeit liegt auf der Schätzung der 3D-Lage, Dynamik und Form von Objekten in komplexen Umgebungsbedingungen und Wetterverhältnissen durch monokul...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
The ability to perceive a robot’s local environment is one of the main challenges in the development of mobile ground robots. Here, the author presents a robust model-based approach which can be used to enable a robot to autonomously drive on rural roads (e.g. dirt roads and forest tracks) as well as off-road. Special emphasis is given to the robust estimation of the 3D-positions, dynamics and geometric forms of objects through monocular vision during demanding environmental and weather conditio...    »
 
Veröffentlichung:
geplant: Institutsreihe 
Tag der mündlichen Prüfung:
02.05.2013 
Eingestellt am:
19.07.2013 
Ort:
Neubiberg 
Stadt (Autor):
Ebersberg 
Vorname (Autor):
Michael 
Nachname (Autor):
Manz