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Autor:
Petchartee, Somrak
Originaltitel:
Object Manipulation and Force Control by Using Tactile Sensors
Übersetzter Titel:
Objekt-Manipulation und Steuerung der Greifkraft durch Verwendung von Taktilen Sensoren
Jahr:
2008
Typ:
Dissertation
Einrichtung:
Universität der Bundeswehr München, Fakultät für Luft- und Raumfahrttechnik
Fakultät:
Fakultät für Luft- und Raumfahrttechnik
Institut:
LRT 8 - Institut für Technik autonomer Systeme (alt LRT 13 P3)
Professur:
Graefe, Volker
Betreuer:
Graefe, Volker, Univ.-Prof. (i. R.) Dr. rer. nat.
Gutachter:
Graefe, Volker, Univ.-Prof. (i. R.) Dr. rer. nat.; Hirzinger, Gerhard, Univ.-Prof. Dr.-Ing.
Format:
PDF
Sprache:
Englisch
Schlagworte:
Robotik ; Taktiler Sensor
Stichworte:
Tactile, Pre-slip, Recognize, Classifying
Übersetzte Stichworte:
Taktilen, Tastsensoren, Erkennung, Klassifikation
DDC-Notation:
629.8
Kurzfassung:
This dissertation describes a new type of tactile sensor and an improved version of the dynamic tactile sensing approach that can provide a regularly updated and accurate estimate of minimum applied forces for use in the control of gripper manipulation. The pre-slip sensing algorithm is proposed and implemented into two-finger robot gripper. An algorithm that can discriminate between types of contact surface and recognize objects at the contact stage is also proposed. A technique for recognizing... »
Übersetzte Kurzfassung:
Diese Dissertation beschreibt eine neue Art von taktilen Sensoren und einen verbesserten Ansatz zur dynamischen Erfassung von taktilen daten, der in regelmäßigen Zeitabständen eine genaue Bewertung der minimalen Greifkraft liefert, die zur Steuerung des Greifers nötig ist. Ein Berechnungsverfahren zur Voraussage des Schlupfs, das in einen Zwei-Finger-Greifarm eines Roboters eingebaut wurde, wird vorgestellt. Auch ein Algorithmus zur Unterscheidung von verschiedenen Oberflächenarten und zur Erken... »
Tag der Abgabe der Dissertation:
23.04.2008
Tag der mündlichen Prüfung:
28.07.2008
Eingestellt am:
23.06.2009
Ort:
Neubiberg
BibTeX